La aldea histórica de Castelo Rodrigo y sus magníficos monumentos permiten a los visitantes entrar en contacto con la valiosa historia de este concejo, directamente relacionada con los grandes momentos de la historia de Portugal.

Castelo Rodrigo conserva aún una estructura medieval de plaza circular amurallada y torreones semicirculares.

Integrada en el reino de León le fue atribuido el fuero en 1209, el 12 de septiembre de 1927, a través del Tratado de Alcañices, pasa a formar parte del reino de Portugal.

El 25 de Junio de 1836 es cuando Figueira de Castelo Rodrigo sustituye a Castelo Rodrigo como sede del Concejo.

El 7 de Julio de 1664 marca el mayor hecho militar de los habitantes de este Concejo, pues con desigualdad de poder, vencieron a un numeroso ejercito castellano que les había cercado.